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[发明专利]一种自然腔道手术用可展变刚度蛇形载体-CN201710578595.2有效
发明人：王树新;尚祖峰;任旭阳 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-07-17 - 公布日： 2020-03-03 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自然腔道手术用可展变刚度蛇形载体，蛇形载体主要由编织管及热熔胶构成，其变刚度功能依靠改变热熔胶状态实现，其变尺度依靠编织管自身特性，通过丝驱动实现。本发明提供的自然腔道手术用可展变刚度蛇形载体，具有良好的柔性，可实现大曲率弯折，适应复杂人体腔道环境能力更强，在进入人体后通过驱动丝撑起，呈现大直径状态，撑开人体组织，提供更大的腔道通路，呈现大直径后通过控制热量输入输出可实现刚柔两态转化，可保护人体腔道免受手术器械的戳伤、刮伤，并为手术器械提供支撑，提高稳定性，提升手术精度。
一种自然腔道手术用可展变刚度蛇形载体

[发明专利]非可展曲面零件自动纤维铺放变角度轨迹规划方法-CN201110459960.0有效
发明人：韩振宇;李玥华;富宏亚 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2011-12-31 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： B29C70/38 文献下载
摘要：非可展曲面零件自动纤维铺放变角度轨迹规划方法。它涉及一种非可展曲面零件纤维铺放轨迹规划制作方法。为解决非可展曲面零件在自动纤维铺放过程中不可避免的出现剪切和重送的现象，影响复合材料构件的外形精度和对各项性能产生影响，使纤维铺放过程的复杂程度加剧的问题。方案一的步骤是：在非可展回转筒类零件上获取数据信息；计算每条交线上的预浸丝束的铺放参考角；确定初始轨迹上的点；确定其它轨迹上的点；制作轨迹线。方案二与方案一的不同是：在非可展曲面变截面锥壳类零件上获取数据信息；方案三与方案一和二的不同是：在非可展曲面变截面接头类零件上获取数据信息。本发明用于对非可展曲面零件的外表面进行自动纤维铺放变角度轨迹。
非可展曲面零件自动纤维铺放变角度轨迹规划方法

[实用新型]一种变截面剪叉式伸展臂-CN201520305040.7有效
发明人：撖亚頔;胡明;马善红;陈文华;钱萍;田芳菲 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本实用新型公开了变截面剪叉式伸展臂。现有空间伸展臂的横截面形状恒定，限制了展开支撑定位有效载荷的空间。本实用新型的n个驱动滑块均与伸展臂底座构成滑动副，且分别通过一根驱动连杆与主驱动块铰接；变截面折展单元包括n个剪叉单元、2n个折展滑块和n个角块；每个角块的销轴嵌入相邻角块的销孔内，且两个臂底部分别与一个折展滑块构成滑动副；n个剪叉单元形成正棱台形，每个剪叉单元的顶部与两个折展滑块形成球副；第一级变截面折展单元的每个剪叉单元与相邻两个驱动滑块的铰接；其余变截面折展单元的每个剪叉单元与前一级变截面折展单元的两个角块的剪杆连接块铰接本实用新型的伸展臂横截面积沿展开方向递减，可避免根部应力集中。
一种截面剪叉式伸展

[发明专利]一种无人机机翼变展长变后掠机构-CN202011479261.8在审
发明人：甘文彪;张浩宇;马铁林;王红波;张毅 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： B64C3/40 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机机翼变展长变后掠机构：属于变形翼无人飞行器结构技术领域；包括变后掠同步丝杠机构、两副变展长丝杠驱动机构、变后掠内侧机翼和变后掠变展长外侧机翼，外侧机翼可收缩于内侧机翼中。所述变后掠同步丝杠机构中的双头电机通过正反转驱动铰链转动，实现机翼的变后掠；所述变展长丝杠驱动机构，通过电机正反转驱动外侧机翼伸出或收缩于内侧机翼，改变机翼展长。变展长机构和变后掠机构能够根据飞行状态的不同改变机翼的布局方式，以较高气动效率飞行。无人机机翼变展长变后掠机构的灵活运用可以提高无人飞行器对不同飞行状态的适应能力。
一种无人机机翼变展长变后掠机构

[实用新型]一种高强纤维素纤维的展丝装置-CN202223566468.6有效
发明人：宋前前;孙湘东;钱小磊;王东栓;苗冰杰;化丹丹;刘春晖 -专利权人：郑州中远氨纶工程技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： D02J1/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种高强纤维素纤维的展丝装置，展丝装置包括至少两组展丝单元，展丝单元包括一个等直径辊和一个异型变径辊，异型变径辊包含变径部分及两个圆柱形端部，其中变径部分的横截面积从中部到两端逐渐变小，展丝装置通过对纤维素丝束抖散，实现纤维素纤维的展丝效果。
一种高强纤维素纤维装置

[发明专利]一种变转速刚性旋翼桨叶-CN202110609065.6有效
发明人：邵松;焦志文;刘士明;应旭成;贺敏锐 -专利权人：中国人民解放军总参谋部第六十研究所
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B64C27/473 文献下载
摘要：本发明公开了一种变转速刚性旋翼桨叶，包括变截面分体缠绕式大梁带、变截面式后缘条、分体式衬套组件、PMI硬质泡沫填芯和复合材料蒙皮；所述变截面分体缠绕式大梁带沿桨叶展向铺设在前缘位置，截面积呈线性分布，逐渐减小；在桨叶根部位置，变截面分体缠绕式大梁带分成上下翼面两部分，并分别缠绕在分体式衬套组件上；所述变截面式后缘条沿桨叶展向铺设在桨叶后缘位置、复合材料蒙皮之间，截面积沿桨叶展向呈线性分布；所述PMI硬质泡沫填芯铺放在变截面分体缠绕式大梁带和变截面式后缘条之间本发明变转速刚性旋翼桨叶能满足桨叶动力学刚硬要求，可实现桨叶与桨毂一体化连接，减小桨毂阻力。
一种转速刚性桨叶

[实用新型]一种改进型展刀动力头-CN201721395249.2有效
发明人：曾秋生 -专利权人：厦门彬锐数控科技有限公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： B23Q1/25 文献下载
摘要：本实用新型涉及加工机械技术领域，提供一种改进型展刀动力头，包括壳体、设于壳体上的旋转主轴、主轴套筒、展刀座、主轴动力机构、主轴轴向传动机构、展刀变径传动机构和CNC控制器，所述主轴动力机构包括第一伺服电机、第一同步轮、第二同步轮和同步带，所述主轴轴向传动机构包括第二伺服电机、第一传动丝杆和第一推动块，所述展刀变径传动机构包括第三伺服电机、第二传动丝杆、第二推动块和刀杆，所述展刀座包括座体、设于座体内可左右滑动的滑动块本实用新型解决了现有展刀动力头加工精度不高、展刀变径不易精准控制的问题。
一种改进型动力

[发明专利]变形翼机构-CN201210157421.6有效
发明人：雷娟棉;王贤勇;黄灿;郑志伟 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2012-05-18 - 公布日： 2012-09-19 - 主分类号： B64C3/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种变形翼机构，属于变形翼无人飞行器结构技术领域；包括两个以上的变展长结构单元、变后掠液压缸和蒙皮，；一个变展长结构单元中，弦向梁水平且平行设置在同一平面内，展向梁与弦向梁相互垂直相交，展向梁的展向梁轴通过销轴安装在相对应的主弦向梁上的水平安装孔内，销轴垂直于水平安装孔方向安装，柱状伸缩机构垂直固定且对称安装在弦向梁的上下表面和两端；变展长结构单元之间通过展向梁轴和展向梁套并列销接在一起组成变形翼的整体结构，展向梁的末端展向梁轴与机身的固定部位铰链连接，弦向梁的末端主弦向梁与固定在机身内的变后掠液压缸铰链连接，整个机翼的外表面采用智能蒙皮使机翼整体外形在变形前后保持光滑。
变形机构

[发明专利]一种基于六环可展机构的可变径管道机器人-CN202210816448.5在审
发明人：林飞;吴培;梁伟杰;陈敬龙;胡昕娴;刘宇廷;陶文博 -专利权人：九江学院
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：一种基于六环可展机构的可变径管道机器人，包括十字万向节，两个变径滚动组件，以及压缩弹簧。本发明利用套有压缩弹簧的十字万向节连接两个变径滚动组件，有益于机器人在获得转弯能力的同时保障自身的平稳性，增强机器人的环境适应性；变径滚动组件的行走部位利用各连杆铰接而成六环可展机构，使机器人具备了可伸缩的能力，且各驱动器设置在六环可展机构外部，使得在收缩态下允许各连杆堆叠，即机器人的收缩态占用空间小；此外，机器人在展开状态下，动力行走组件可支撑的最大管道直径仅由各连杆的长度决定，增大最大可适应管道直径不影响机器人收缩态直径
一种基于六环可展机构可变管道机器人

[发明专利]一种面向管道环境操作的可重构折展机构-CN202110768113.6有效
发明人：吕胜男;徐天烨;丁希仑 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： F16L55/28 文献下载
摘要：本发明公开一种面向管道环境操作的可重构折展机构，整体由前后变胞剪叉机构、两侧各两对辅助剪叉机构构成。其中变胞剪叉机构由四根连杆组成，各杆件间连接形成转动副。变胞剪叉机构与两侧的辅助剪叉机构通过连接件连接，连接方式同样为转动副连接。为了更好的适应管道环境，机构各杆件均设计成圆弧状。由此构成具有两种运动模式的可重构折展机构，在其收拢状态下可弯曲以通过具有不同曲率的管道环境；到达目标位置后，可从弯曲运动模式切换到折展运动模式，以此适应不同内径尺寸的管道环境；两种运动模式下机构自由度均为一
一种面向管道环境操作可重构折展机构

[发明专利]单驱动空间桁架式可展开变胞捕获机械手-CN202310394347.8在审
发明人：韩博;杨名;姚宇先;刘枫;张嘉川;李少哲 -专利权人：燕山大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种单驱动空间桁架式可展开变胞捕获机械手，其包括基座和多个桁架式可展开机械手指；多个桁架式可展开机械手指均匀的分布在基座上；桁架式可展开机械手指的第一端与基座，多个桁架式可展开机械手指的第二端相互靠拢，从而形成抓取动作；桁架式可展开机械手指包括第一可展单元和第二可展单元，第一可展单元的第一端与基座的侧壁连接，第一可展单元的第二端与第二可展单元的一端连接。本发明通过多个桁架式可展开机械手指之间的相互配合从而实现抓取动作，桁架式可展开机械手指由多个剪叉组件组装从而使得本装置的整机结构简单化，而且可展单元中仅依靠主动驱动进行驱动，使得本装置便于操作。
驱动空间桁架展开捕获机械手

[发明专利]变截面剪叉式伸展臂-CN201510241258.5有效
发明人：撖亚頔;胡明;马善红;陈文华;钱萍;田芳菲 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2017-03-01 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本发明公开了变截面剪叉式伸展臂。现有空间伸展臂的横截面形状恒定，限制了展开支撑定位有效载荷的空间。本发明的n个驱动滑块均与伸展臂底座构成滑动副，且分别通过一根驱动连杆与主驱动块铰接；变截面折展单元包括n个剪叉单元、2n个折展滑块和n个角块；每个角块的销轴嵌入相邻角块的销孔内，且两个臂底部分别与一个折展滑块构成滑动副；n个剪叉单元形成正棱台形，每个剪叉单元的顶部与两个折展滑块形成球副；第一级变截面折展单元的每个剪叉单元与相邻两个驱动滑块的铰接；其余变截面折展单元的每个剪叉单元与前一级变截面折展单元对应的两个角块的剪杆连接块铰接
截面剪叉式伸展

[发明专利]一种可折展重构变轮距全地形小车及其控制方法-CN202110649558.2有效
发明人：陈光荣;马铭;武昱;卢华风;王向阳;鲍俊宇;杨新华;曲福杰;韦文哲;郭盛 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B62D61/10 文献下载
摘要：本发明涉及轮式机器人领域，特别涉及一种可折展重构变轮距全地形小车及其控制方法。所发明的可折展重构变轮距全地形小车的总体结构由姿态调节组件、驱动轮组件、底部支撑板、顶部支撑板和第一、第二被动轮组件构成；其控制架构由姿态感知模块、转向控制模块、夹角控制模块和四轮速度协同控制模块组成。车体关于底部支撑板与顶部支撑板的中性面完全对称，通过多次整周回转可折展机构来连续改变小车的轮距和形态，使其具备了跨越不同地形障碍的能力，同时由于其不区分正反面和前后侧，具备了全方位的机动性能，也进一步提升了其稳定性
一种可折展重构变轮距地形小车及其控制方法

[发明专利]一种大截面导线子导线蠕变的计算方法及其应用-CN201811134718.4在审
发明人：刘建军;董玉明;刘胜春;刘彬;周立宪;孙娜;张军;杨加伦;展雪萍;蔡建宾;林德源;刘操兰;齐翼;李轩灏 -专利权人：中国电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司;国网福建省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种大截面导线子导线蠕变的计算方法及其应用，通过建立导线展放微元dx蠕变计算模型，确定子导线展放完毕的蠕变伸长量；根据所述子导线的蠕变伸长量可将其应用至控制子导线之间的弧垂差异；上述子导线蠕变计算方式新颖
一种截面导线计算方法及其应用

[实用新型]连杆可折展式变径机构-CN201720315643.4有效
发明人：孙新城;高希瑞;吴敏 -专利权人：浙江工业职业技术学院
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： F16C7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了连杆可折展式变径机构，包括连杆杆身和连杆大端，所述连杆杆身一端焊接有连杆小端，且连杆小端内部嵌套有小端衬套，所述连杆杆身另一端焊接有连杆大端，且连杆大端通过连接螺孔和连杆大端盖螺旋连接，本实用新型中，首先通过将连杆杆身设为通过连杆杆身上端和连杆杆身下端通过连接螺柱螺旋拼接而成，使得该连杆的连杆杆身为可扩展结构，可以根据气缸的活塞销和曲轴之间的长度对连杆杆身进行调节，从而使得该连杆可以适用于不同型号规格的气缸
连杆可折展式变径机构

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